C语言日积月累（一）

作者： /

1. FreeRTOS中断里发送数据到队列

  • 在使用FreeRTOS时，从中断里向外发送数据到队列中需要使用xQueueSendToBackFromISR，例如如下函数：
can_receive_message_struct receive_message;

void CAN_Recv_ISR( void )
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    /* check the receive message */
    can_message_receive( CAN0, CAN_FIFO0, &receive_message );

    xQueueSendToBackFromISR( CAN_Recv_Queue_Handler, &receive_message, &xHigherPriorityTaskWoken );

    // Now the buffer is empty we can switch context if necessary.
    if( xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE )
    {
        //taskYIELD();
        //这里需要改为中断中转换
        portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); 
    }
}

这个函数是写在gd32f20x_it.c中的 void CAN0_RX0_IRQHandler(void)函数里，所以当数据发送到队列中之后要使用portYIELD_FROM_ISR函数来转换优先级。

2. CAN收发器的休眠与唤醒

  • 控制板中使用的CAN收发器型号是SIT1050，从原理图中可以看出5引脚悬空，并没有使用休眠和唤醒。如果想使用该功能，需要将5引脚接入MCU的GPIO引脚进行控制。

3. CAN过滤器使用扩展帧过滤广播地址

  • 控制板中使用的广播地址是00000：广播信息，网络中所有节点都应该接受该目的ID的信息包，下图中红框为广播地址加数据帧总共32位，最后3位分别是IDE(是否为扩展帧选择位，0代表标准帧)，RTR(是远程帧还是数据帧，0代表数据帧)，固定位0，使用的CAN波特率为500Kbps。

当过滤器设置为32位的0xF8000007时对应的二进制是

为数字1的位就代表需要对红框中对应的位进行过滤，所以过滤器只会考虑前五位（接收广播地址）和后三位（保证为数据帧，扩展帧，固定位0）进行筛选。

4. FreeRTOS中将毫秒（ms）转换为ticks的函数

  • pdMS_TO_TICKS 是 FreeRTOS 提供的一个宏，用于将时间（以毫秒为单位）转换为 FreeRTOS 中的系统节拍（ticks）。这是因为 FreeRTOS 的时间管理基于系统节拍，而不是直接使用时间单位（如毫秒、秒等）。
vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 200 ));      // Running Every 200ms
滚动至顶部